Оружие, предназначенное для борьбы с бронированной и другой техникой, а также укрепленными и точечными целями на поле боя в пределах прямой видимости. Имеют дальность стрельбы до 6 — 8 км, могут быть переносными (в т. ч. ручными — например, американская ПТУР «Дракон»), размещаться на различной технике (автомобилях, бронемашинах, вертолетах и самолетах). Обладают относительно невысокими массой и размерами и при этом высокой точностью стрельбы (вероятность попадания с первого выстрела до 90%). Считаются наиболее эффективным противотанковым оружием. Устаревшее название — противотанковый управляемый реактивный снаряд (ПТУPC). Вместе с пусковой установкой, аппаратурой управления и транспортным средством составляют противотанковый ракетный комплекс (ПТРК).
ПТУР первого поколения управлялись вручную оператором, который вынужден был следить и за целью, и за ракетой, подавать на системы управления команды (по проводам или радиосвязи) с помощью специального пульта. Это требовало специальных навыков, снижало вероятность попадания и не позволяло стрелять на дальности менее 200 — 500 м (в этой зоне оператор не успевал после старта навести ракету).
Второе поколение ПТУР требует от оператора только слежения за целью через прицел (удержания прицельной марки на силуэте цели) в течение всего времени полета ракеты. Минимальная дальность стрельбы при этом — 50 —100 м. Большинство ПТУР этого поколения управляются по проводам (на специальной катушке в ракете помещается до 4 км тонкого провода); такая система связи проста и наиболее защищена от помех по сравнению с передачей команд по радио, инфракрасному или лазерному лучу (беспроводные системы используются в основном при запуске с вертолетов и из некоторых танковых пушек, выполняющих в этом случае функции пусковой установки). ПТУР второго поколения являются наиболее распространенными.
Современное третье поколение ПТУР использует пассивную или полуактивную систему наведения. При этом участие оператора в управлении полетом не требуется — достаточно навести ракету на цель перед запуском, при полуактивной головке наведения — обеспечить подсветку цели лазерным и т. п. лучом с земли или с воздуха (устройство подсветки может не входить в состав ПТРК). ПТУР с пассивной системой наводятся на металл или тепло двигателя цели.
Большинство ПТУР является кумулятивными боеприпасами, в том числе тандемными. Для выполнения различных боевых задач на некоторых ракетах предусмотрена установка боеголовки осколочно-фугасного действия или объемного взрыва, что превращает их в универсальное управляемое оружие.